Khoảng năm 1059, ông kết hôn với Ingibjorg, góa phụ của Thorfinn Sigurdson, Bá tước xứ Orkney. Bà là con gái của Bá tước Finn Arnason.[12] Họ có 2 người con trai

• Duncan, kế vị cha mình với danh hiệu Duncan II.[12]
• Donald, (mất năm 1085).[12]

Lần hai, ông kết hôn với Margaret xứ Wessex khoảng năm 1068.[12] Họ có 8 hậu duệ, bao gồm sáu con trai và hai con gái:

• Edward (mất năm 1093).[12]
• Edmund, Hoàng tử xứ Cumbria và sau đó là một tu sĩ.[12]
• Ethelred, Bá tước Fife và trụ trì xứ Dunkeld.[12]
• Edgar của Scotland, vua Scotland.[12]
• Alexander, vua Scotland với tư cách Alexander I.[12]
• David, vua Scotland với tư cách David I.[12]
• Matilda, kết hôn với Henry I của Anh.[12]
• Mary, kết hôn khoảng năm 1102 với Eustace, Bá tước xứ Boulogne. Con gái của họ, Matilda, là vợ của Stephen, vua của Anh.[12]